int richting;
int zoektijd;

task main ()
{
  SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
  richting = 1;  
  start kijken; // begin met zoeken naar licht
  start zoeken;
}

task kijken ()
{
  while (true)
  {
    if (SENSOR_2 >= 40) // als je licht ziet wacht dan
    {
      stop zoeken;      
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
      Wait(50);
      start wachten;
    }
  }
}

task zoeken ()
{
  zoektijd = 5;
  while (true)
  {
    if (richting == 1)
    {
      OnFwd(OUT_A);
      OnRev(OUT_C);
    }
    else
    {
      OnFwd(OUT_C);
      OnRev(OUT_A);
    }
    Wait (zoektijd);
    zoektijd += 5;
    if (richting == 1)
    {
      richting = 2;
    }
    else
    {
      richting = 1;
    }
  }
}

task wachten ()
{
  stop kijken;
  Off(OUT_A+OUT_C);
  while (true)
  {
    if (SENSOR_2 < 40) // als het donker wordt zoek dan het licht
    {
      start kijken;
      start zoeken;
      stop wachten;
    }
  }
}