#define LR 40
#define LL 40

task main()
{
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
  SetPower(OUT_A+OUT_C,0);
  OnFwd(OUT_A);  
  OnFwd(OUT_C);
  while(true)
  {
    if (SENSOR_1 >= LL) 
    {         
      SetPower(OUT_A,2);
      OnRev(OUT_C);
    }
    else 
    {
      SetPower(OUT_A,1);
      OnFwd(OUT_C);
    }
    if (SENSOR_3 >= LR) 
    {      
      SetPower(OUT_C,2);
      OnRev(OUT_A);
    }
    else 
    {
      SetPower(OUT_C,1);
      OnFwd(OUT_A);      
    }

  }
}